整车SOA技术升级：将Micro-ROS运用于区域控制器

上期:整车SOA突破技术——区域控制器再聚焦前言:蓝马小屋智能科技有限公司与睿赛德科技联合推出区域控制器一站式基础软件解决方案Gemini—OS后，双方联手西班牙eProsima，共同打造基于以太网的全新Gemini—OS平台中间件解决方案在三方的共同努力下，eProsima Micro—ROS将正式支持RT—Thread，并与Gemini—OS深度融合，为整车SOA功能部署提供领先的通信中间件解决方案

由Landmark，RT—Thread和eProsima联合升级的操作系统平台Gemini—OS，通过RT—Thread出色的网络性能和对POSIX接口的良好支持，首次解决了经典AUTOSAR以太网通信和软件扩展能力不足的问题其次，通过两个系统之间的进程间通信方案，实现了两个系统之间高效，高安全性的通信第三，通过通信内容的插件方案，可以灵活改变消息结构和交付方式，便于解耦双OS系统各自的特点

Landmark在高性能多核MCU上同时部署了经典的AUTOSAR和RT—Thread，它们通过专门的IPC插件进行全双工高速通信Landmark在经典AUTOSAR中保留了其最小的BSW组件集，如CAN，LIN，Nm，NvM，，IO，ADC等RT—Thread负责基于以太网的SOA相关的各种服务同时，得益于对POSIX的良好支持和资源允许，RT—Thread可以运行包括DDS，MQTT/EMQ，CoAP等多种通信协议，并提供简单的数据库服务此外，RT—Thread对硬件平台上的以太网驱动进行了优化，针对车载以太网通信的特点，对TCP/IP协议栈的处理逻辑和配置进行了优化下一步，我们将重点开发基于以太网的相关星上协议，如DoIP和gPTP，以满足客户的共同需求

在此次合作中，eProsima将其Micro—ROS产品同步移植到RT—Thread上Micro—ROS是专门为MCU等极端资源受限环境开发的ROS2兼容组件，其底层使用符合OMG定义的DDS—XRCE规范的Micro XRCE—DDS接入标准DDS网络由于Micro—ROS的上述特性，可以将区域控制器抽象为一个或多个ROS2节点，然后部署相关的SOA服务

蓝舱智能科技有限公司是一家致力于开发智能座舱域控制软件和新型车辆架构，提供基于多核异构SoC和MCU的软件解决方案和工具链的公司公司成立于2019年，专注于8155芯片平台的研发，帮助多家OEM厂商成功量产8155座舱平台自2021年起，该公司扩大了车辆计算，驾驶辅助和架构设计业务目前，蓝马正在参与多家OEM厂商的预研和量产项目，包括下一代电子电器的架构设计，区域控制器的研发，中央计算单元的研发，SOA服务框架的实现等

上海瑞赛德电子科技有限公司在国内操作系统领域享有盛誉由其贡献和维护的RT—Thread开源嵌入式操作系统已成为目前市场上装机量最大，开发者数量最多，软硬件生态最好的嵌入式操作系统之一，广泛应用于安防，工业车载，穿戴，智慧城市等多个行业公司拥有一系列自主知识产权技术，包括高可靠RTOS，基于日志的高可靠文件系统，低功耗技术，GUI图形库，智能音频等

EProsima是一家西班牙软件公司，专注于高性能中间件的开发EProsima是对象管理组织标准化组织的成员，创建并实现了中间件标准，如DDS，RTPS，DDS—XRCE，DDS上的RPC，CDR等此外，eProsima还是机器人操作系统技术指导委员会的成员，ROS是一个开源机器人技术开发栈，提供快速DDS作为其默认中间件此外，该公司开发和维护micro—ROS，这是微控制器的官方ROS2扩展